Leiðbeiningar og manipulators
Til að takast á við hlutinn í hvaða stöðu og leiðbeiningu í geimnum er nauðsynlegt 6 gráður frelsis. Frelsisgráður er lykillatriði hönnunarmannsins. Því meiri frelsisgráður, því meiri sveigjanleiki handritið, því breiðari fjölbreytileika, því flóknari uppbygging. Almennt handritið hefur 2 ~ 3 gráður frelsis. Stjórnun kerfi er í gegnum stjórnun mótorsins á hverju stigi frelsis handritið, til að ljúka tilteknum aðgerðinni. Á sama tíma er viðbrögð geymslu upplýsinga tekin til að mynda stöðugt lokað-loop stjórnun. Kjarni stjórnun kerfi er yfirleitt samsettur af micro-stjórnun chip, í gegnum
Hreyfing kerfi er yfirleitt samsett af silindrum, loftavélum, gastanki og loftavélum. Það er einkennilegt með þægilegan loftavél, fljótur aðgerð, einfalt uppbygging, lágt kostnaður og þægilegt viðhald. En það er erfitt að stjórna hraða, loftþrýstingur getur ekki verið of hátt, svo snatch getu er lágt.
Stjórnun kerfi er hægt að hanna samkvæmt kröfum aðgerðarinnar, með því að nota stafræna röðstjórnun. Það ætti að vera forritað til að vera geymd, og þá í samræmi við ákvarðanatöku, geymslumálið stjórnsýslunnar fyrir vinnuáætlunina hefur tvö tegundir af sérstökum geymslu og einkvarða geymslu. Sérstök geymsla er að geyma upplýsingarnar um mismunandi stjórnþættir í tveimur eða fleiri geymslueiningum, svo sem röðstefnaupplýsingar sem geymdar eru í boltborði, CAM tromm, hringrás; Staðsetningarupplýsingarnar eru geymdar í tímabil, fastri hraða snúðu tromm, o.s.s.
Eldhlutir stjórnsýslu handritið eru vinna röð, komandi stöðu, aðgerð tími, hreyfing hraða, bæta og draga hraða og svo framvegis.
Þar sem latch borð er notað í þörf fyrir fljóta breytingu á aðferðum. Breyta forrit þarf aðeins að skipta á pin borð takmörk, og sama plug-in er hægt að nota aftur og aftur; Það er engin takmörk á lengd á forrit sem perforated tape getur haldið, en það ætti að vera skipt í tilviki mistök. Upplýsinga getu punch kort er takmarkaður, en það er auðvelt að breyta, vista og endurnýja. Magnetic kjarna og trommur eru aðeins hentugur fyrir stóru geymslu getu atburði. Eins og um hvaða stjórna þætti til að velja, það er ákvarðað samkvæmt flókinum aðferðum og aðferðum aðgerð. Fyrir handriti með flóknum hreyfingum, kennslu-
