Hvernig vinnur hydraulic casting manipulator
Hendurnar eru notaðar til að halda vinnustaðnum (eða verkfæri) hlutum, eftir myndinni á hlutnum sem við höldum, stærð, þyngd, efni og rekstraraðilar og hafa mismunandi uppbyggingarform, svo sem klámþyngd, haldi tegund og adsorption tegund. A vélkerfi sem gerir HANDið kleift að framkvæma mismunandi snúningar (svings), hreyfingar eða samsetningar hreyfingar til að ná tilteknum hreyfingum og breyta stöðu og stöðu hlutans sem við höldum. Hækkun, útbreiðsla, snúning og aðrar sjálfstæðar hreyfingargerðir hreyfingarkerfisins eru kölluð frelsi hreyfingarinnar.
Til að takast á við hlutinn í hvaða stöðu og leiðbeiningu sem er í geimnum eru 6 gráður frelsi nauðsynleg. Frelsi gráður er lykillatriði hönnun handriti. Því meira frelsi gráður, því meiri sveigjanleika handriti, því breiðari fjölbreytileika, því flóknari uppbygging. Almenn sérstakt handriti hefur 2 ~ 3 gráður frelsi. Stjórnun kerfi er í gegnum stjórn mótorins á hverjum stigi frelsi handriti, til að ljúka tilteknum aðgerð. Á sama tíma er viðbrögð geymslu upplýsinga tekin til að mynda stöðugt lokað-loop stjórnun. Kjarni stjórnun kerfi er yfirleitt samsett af microcontroller eða DSP og öðrum
I. Framkvæmdastjórnin
Framkvæmdastjórnarmálarinnar er skipt í hönd, hönd og stöng;
1. hönd
Innri holurinn í handlegginu er búinn með öflunartæki, sem hægt er að flytja á handlegginn til að snúa, stækka handlegginn, opna og loka fingrum.
The uppbygging af handritið móta mannleg fingur og er skipt í þrjá tegundir: unjoined, fast og frjáls lið. Fjöldi fingra er hægt að skipta í tvær fingur, þrjú fingur, fjórar fingur, og svo framvegis, þar á meðal tveir fingur með mest. Samkvæmt mynd og stærð klám hlutinn er hægt að vera búin með ýmsum myndum og stærðum hring til að mæta þörfum aðgerðarinnar.
2 Hjarta
Hlutverk armans er að leiðbeina fingrunum til að ná nákvæmlega vinnustaðnum og flytja það til óskaða stöðu. Til þess að handritið virki rétt, þurfa allir þrír frelsi armans að vera nákvæmlega staðsett.
3, trunk trunk er uppsetningu vopna, rafmagns og mismunandi stýrikerfi stuðningsins.
Tvö, ökumynd
Hreyfingakerfið sem notuð er af handritið hefur aðallega 4 tegundir: hydraulic dreifing, pneumatic dreifing, rafmagns dreifing og vélræn dreifing. Meðal þeirra eru hydraulic dreifing og pneumatic dreifing notað mest.
1, hydraulic hreyfing tegund
Hydraulic stýrikerfi er yfirleitt samsett af hydraulic vél (aðrar silindrar, olíu vélum), servo klúbbur, olíu pump, olíu tankur og aðrar hluti af ökumerfi kerfi, sem er rekið af stýrikerfi stýrikerfi. venjulega hefur það mikla snatch getu (á hundruð kílogramm), sem er einkennist af samsett uppbyggingu, slæmt aðgerð, slökkvörð, stökkvörð, góður sprengisvörn, en hydraulic hluti krefjast hár framleiðslu nákvæmni og þéttun árangur, annars olíu losun mun eyðileggja umhverfið.
2, loftþrýsting hreyfanlegur tegund
Hreyfing kerfi er yfirleitt samsett af silindrum, loftavélum, gastanki og loftavélum. Það er einkennilegt með þægilegan loftavél, fljótur aðgerð, einfalt uppbygging, lágt kostnaður og þægilegt viðhald. En það er erfitt að stjórna hraða, loftþrýstingur getur ekki verið of hátt, svo snatch getu er lágt.
3, rafmagnsþjálfun tegund rafmagnsþjálfun er mest notuð af handritið ökumót. Það er einkennilegt með þægilegan rafmagn, fljótur viðbrögð, stór ökumót (þyngd sameiginlega tegund hefur náð 400kg), þægilegt merki uppgötvun, flutningur og vinnslu, og getur notað ýmsar sveigjanleg stjórn áætlanir. Hreyfingartækið er almennt stepper vél, DC servo vél (AC) sem helstu ökumót. Vegna hár hraða mótorsins, það er venjulega nauðsynlegt að nota hægingarkerfi (eins og harmonískur ökumót, RV cycloid pin ökumót, ökumót, spiral ökumót og multi-bar vél, o.
4, vélrænni hreyfingu tegund
Mekanískur ökuminn er aðeins notaður þegar aðgerðin er stöðvað. Almennt er CAM tengingartækið notað til að ná tilskipunar aðgerð. Eiginleikar þess eru áreiðanleg aðgerð, hár vinnu hraða, lágt kostnaður, en ekki auðvelt að stilla. Aðrir nota hybrid ökumann, það er, fljótandi gas eða rafmagns-fljótandi hybrid ökumann.
Þriðja, stjórn kerfi
Eldhlutir stjórnsýslu handritið eru vinna röð, komandi stöðu, aðgerð tími, hreyfing hraða, bæta og draga hraða og svo framvegis.
Stjórnun kerfi er hægt að hanna samkvæmt kröfum aðgerðarinnar, með því að nota stafræna röðstjórnun. Það þarf fyrst að vera forritað til að vera geymd, og þá í samræmi við áætlunina, geymslumálið stjórnsýslunnar fyrir vinnuáætlunina hefur tvö tegundir af sérstökum geymslum og miðlaðri geymslum. Sérstök geymsla er að geyma upplýsingarnar um mismunandi stjórnsýslum í tveimur eða fleiri geymslum, svo sem röðstjórnun sem geymd er í boltborði, CAM tromm, hringrás; Staðsetningarupplýsingarnar eru geymdar í tímabilinu, fastri hraða snúningi, o.s.s.frv.
Þar sem latch borð er notað í þörf fyrir fljóta breytingu á aðferðum. Breyta forrit þarf aðeins að skipta á pin borð takmörk, og sama plug-in er hægt að nota aftur og aftur; Það er engin takmörk á lengd á forrit sem brjóst bandið getur haldið, en það ætti að vera skipt í tilfelli mistöku. Upplýsinga getu punch kort er takmarkaður, en það er auðvelt að breyta, vista og endurnýja. Magnetic kjarna og trommur eru aðeins hentugur fyrir stóru geymslu getu tilfelli. Eins og um hvaða stjórn þætti til að velja, það fer eftir flókinu og nákvæmum aðferðum aðgerðarinnar. Fyrir handriti með flóknum hreyfingum, er kennslu-
