Semi sjálfvirkur handritið
Til að takast á við hlutinn í hvaða stöðu og leiðbeiningu sem er í geimnum eru 6 gráður frelsi nauðsynleg. Frelsi gráður er lykillatriði hönnun handriti. Því meira frelsi gráður, því meiri sveigjanleika handriti, því breiðari fjölbreytileika, því flóknari uppbygging. Almenn handriti hefur 2 ~ 3 gráður frelsi. Stjórnun kerfi er í gegnum stjórn mótorins á hverjum stigi frelsi handriti, til að ljúka tilteknum aðgerð. Á sama tíma er viðbrögð geymslu upplýsinga fengið til að mynda stöðugri loka-loop stjórnun. Kjarni stjórnun kerfi er yfirleitt samsettur af microcontroller eða DSP og öðrum microcontrol
Framkvæmdastjórnarmálarinnar er skipt í hönd, hönd og stöng;
1. hönd
Innri holurinn í handlegginu er búinn með öflunartæki, sem hægt er að flytja á handlegginn til að snúa, stækka handlegginn, opna og loka fingrum.
The uppbygging af handritið móta mannleg fingur og er skipt í þrjá tegundir: unjoined, fast og frjáls lið. Fjöldi fingra er hægt að skipta í tvær fingur, þrjú fingur, fjórar fingur, o.fl., með tveimur fingur notað meira. Samkvæmt mynd og stærð klám hlutinn er hægt að vera búin með ýmsum myndum og stærðum hring til að mæta þörfum aðgerðarinnar.
2 Hjarta
Hlutverk armans er að leiðbeina fingrum til að ná nákvæmlega vinnustaðnum og flytja það til óskaðrar stöðu.
3, trunk trunk er uppsetningu vopna, rafmagns uppspretta og mismunandi stýrikerfi stuðningsins
Hreyfing kerfi er yfirleitt samsett af silindrum, loftavélum, gastanki og loftavélum. Það er einkennilegt með þægilegan loftavél, fljótur aðgerð, einfalt uppbygging, lágt kostnaður og þægilegt viðhald. En það er erfitt að stjórna hraða, loftþrýstingur getur ekki verið of hátt, svo snatch getu er lágt.
Mekanískur ökuminn er aðeins notaður þegar aðgerðin er stöðvað. Almennt er CAM tengingartækið notað til að ná tilskipunar aðgerð. Eiginleikar þess eru áreiðanleg aðgerð, hár vinnu hraða, lágt kostnaður, en ekki auðvelt að stilla. Aðrir nota hybrid ökumann, það er, fljótandi gas eða rafmagns-fljótandi hybrid ökumann.
Stjórnun kerfi er hægt að hanna samkvæmt kröfum aðgerðarinnar, með því að nota stafræna röðstjórnun. Það ætti að vera forritað til að vera geymd, og þá í samræmi við ákvarðanatöku, geymslumálið stjórnsýslunnar fyrir vinnuáætlunina hefur tvö tegundir af sérstökum geymslu og einkvarða geymslu. Sérstök geymsla er að geyma upplýsingarnar um mismunandi stjórnþættir í tveimur eða fleiri geymslueiningum, svo sem röðstefnaupplýsingar sem geymdar eru í boltborði, CAM tromm, hringrás; Staðsetningarupplýsingarnar eru geymdar í tímabil, fastri hraða snúðu tromm, o.s.s.
